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STM32 Cube MX迁移工程
在开发过程中时常需要对Cube MX生成的工程进行修改，比如整理工程目录，移植工程，更改开发环境，修改工程名称和路径等。 操作如下： 新建一个文件夹命名为想要的工程名 将原工程的ioc文件复制到新文件夹...
INAV固定翼之AUTO Tune 和 AUTO Level Trim
AUTO Tune自动调参 这个功能调整的主要是PID参数，或者说是所谓的“感度”，让飞机姿态对摇杆的响应更加及时和准确。 AUTO Tune调整步骤： 正常起飞 开启Angle自稳模式，开启AUTO Tune。（也可以把这两个设...
STM32 HAL库 printf 重定向至指定串口输出
操作步骤： 调用printf需先导入stdio.h头文件 需勾选Target中的use MicroLIB 将这段代码复制到STM32 CubeMX生成的main.c的USER CODE 4注释对中，记得修改下面的huart1句柄到自己所打开的串口，CubeMX的串...
愿有岁月可回首
最近在整理相册，自忖不是个特别喜欢记录生活的人，但是耐不住日积月累，连带一些学习上的资料，也是有了海量的照片。又有一点强迫症的特质，希望把每一张照片都分门别类的整理好，但无论怎么分类，总有一...
U-Center配置GPS
U-Center的中文教程，非常详细 项目首页 - U-center用户指南中文版分享:U-center用户指南中文版 - GitCode 要准备一个USB转TTL模块连接GPS与电脑 常要配置的就是数据回传刷新率和波特率 每修改完一个参数...
1Panel申请和续签证书&配置反向代理
一、申请证书 这部分内容在这篇文章写的很详细了，1panel中使用cloudflare DNS账户申请SSL证书&自动续签_1panel申请证书-CSDN博客，我的域名是托管在Cloudflare上的，配置API令牌的时候，“区域资源”要...
早点睡，早点起，做好手头的事
为什么我们总是“热衷”熬夜？ 大部分情况下都可以排除生理因素，我觉得熬夜最主要的原因还是来自心理方面。睡觉，意味着今天的结束，是一个时间上的仪式，是今天和明天的分割。只要还没睡觉，心理上会觉得...
NAS连续运行58天
两个月时间，虽然对于企业设备不算啥，但是对这套捡垃圾攒的的NAS来说已经挺好了，至少说明这套系统不管从硬件还是软件上都是比较稳定的，现在开始可以尝试存一些相对重要一点的数据了。
Betaflight调参指北（四）——其它调整
关于FeedForward前馈 简称FF，运算对象是摇杆的输入杆量（Setpoint），与PID（运算对象是角速度）实际上没有直接关系。前馈是一种对摇杆指令的增益，数值越大越跟手，这种增益在摇杆值变化剧烈时（曲线斜...
Betaflight调参指北（三）——PID
前言 PID的调整是为了让飞手对飞机有更好的控制力，那么一套好的PID参数应该是怎么样的？我认为应该从电机发热，过冲程度，抖动，洗桨，姿态响应时间等这些方面来判断，总体来说就是一个“手感”问题，同时...
Betaflight调参指北（二）——滤波
前言 滤波是对有效信号的提取，对无效信号的过滤，IMU的信号采集是非常敏感的，各种飞行过程中的震动都会被IMU采集，而飞行器产生震动的原因很多，包括桨叶震动，机架共振，天线摇晃等，这些信号都会传递...
Betaflight调参指北（一）——开始之前
前期准备 装机工艺 在硬件本身没有重大设计缺陷的情况下，装机工艺要可靠，机架组装到位，螺丝拧紧，焊接牢靠，线材整理清晰。 飞控和电调的设置 开启对应固件的双向Dshot，设置合适的PWM频率 以上两步是...